ubuntu16.04系统安装和配置
系统下载
在清华大学开源软件镜像站找到这个ubuntu16.04的链接,我能访问v6网站，因此直接用浏览器下载，10m每秒。
VirtualBox
同样也在清华大学开源软件镜像站，这里
和宿主机共享粘贴板
打开ubuntu系统，VirtualBox-设备-安装增强功能，即可让ubuntu和宿主机共享粘贴板。
网络设置，使用v6
我的宿主机win10用了倆网卡，无线网卡（连接无线wifi）走v4流量，有线网卡（连接墙壁信号）走v6流量, 注意我的win10之所以可以用倆网卡，是因为有线网卡的v4被我禁用了。
因此，我将ubuntu也设倆网卡（在virtualbox那里设置），一个桥接到无线网卡，另一个桥接到有线网卡，然后在ubuntu中将这俩网络重命名，同样disable有线网卡的v4。
将 lennylxx ipv6-hosts的hosts文件附加到/etc/hosts 中，然后更新网络（直接重启就行了）。
设置清华的源
这里
然后，apt update,apt install build-essential
ssh的使用
由于VirtualBox的桌面并不是特别灵活，因此选择口碑很好的MobaXterm，这样既能ssh，也能传文件，装在我的win10上就行了。
比较喜欢的MobaXterm的快捷键，即粘贴命令：Shift+Insert
同时应该在ubuntu安装ssh server:
sudo apt install openssh-server
设置无图形界面的启动 Booting into text mode in 16.04
为啥有这个需求？
我的ubuntu放在virtualbox中，每次打开的时候主机风扇嗡嗡响，资源占用太多，所以我就琢磨着把图形界面关掉啦。的确有点用。好了，切入正题。
根据Booting into text mode in 16.04的介绍
可以这么办：
sudo systemctl set-default multi-user.target
To return to default booting into X, use
sudo systemctl set-default graphical.target
To see the current default target,
sudo systemctl get-default
答主给的解释：
现在ubuntu使用 systemd 作为 init system。
启动系统的时候，systemd会去查询default.target这个值，这个值有俩状态：
- multi-user.target (system fully up, no graphics)
- graphical.target (system fully up, with graphics)
如果临时希望打开图形界面，那么不要使用startx, 要用：sudo lightdm start
安装开发环境
安装emacs
如果在命令行干活的话，可以考虑emacs，以前用过几天的vim，不太习惯，只好投入emacs的阵营了。
sudo apt install emacs
由于我关闭了图形界面，因此可以指定emacs以无窗口的方式启动。
这里介绍了如何启动：
emacs -nw
解释如下： -nw, --no-window-system
Tell Emacs not to use its special interface to X. If you use this switch when invoking Emacs from an xterm(1) window, display is done in that window.
安装git sudo apt install git
安装cmake
sudo apt install cmake
安装eigen
sudo apt install libeigen3-dev
安装Ceres Solver
这里Installation够用了。
先下载:
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
也就是这一坨：
# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
# you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
# repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
# add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
We are now ready to build, test, and install Ceres.
cd ceres-solver
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.13.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
sudo make install
同时安装OpenCV 和opencv_contrib
为了方便我就下载最新版吧。现在是3.4.1。
先下载：
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git
在opencv_contrib的介绍里指出，需要和OpenCV一块儿编译，即：
$ cd <opencv_build_directory>
$ cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=<opencv_contrib>/modules <opencv_source_directory>
$ make -j5
注意，一般的套路是，在OpenCV文件夹中，mkdir build,在build目录进行cmake和make。
一个小坑：我一开始是先装的OpenCV，再尝试安装opencv_contrib，此时会提示无法下载ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz,找了一圈儿搞不定，我就把build目录删干净，重新一块儿安装它俩，即OpenCV 和opencv_contrib
比较好的安装教程是这个:Ubuntu下opencv3.3和opencv_contrib的编译安装,我搬运一下：
先安装以下依赖包
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install pkg-config
进入我们在OpenCV文件夹中的build目录：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules/ ..
注意../../opencv_contrib就是你下载的opencv_contrib的文件夹的路径，按需要修改这个就行了。
继续在build文件夹：
make -j8 #8线程编译
sudo make install
链接库共享这一步貌似不是必须的？
编译安装完毕之后，为了让你的链接库被系统共享，让编译器发现，需要执行管理命令ldconfig：
sudo ldconfig -v
查看已安装的OpenCV的版本号
pkg-config --modversion opencv
cmake的时候指定c11
我make应用程序的时候，提示我要加”-std=c++11”这个选项。
由于cmake生成的Makefile我看不懂，不知道在啥地方指定gcc或g++编译器的选项。
在传递FLAGS给C++编译器中提到：
如果我的main.cpp里面用到了C++11，那么我需要告诉CMake在生成的Makefile里告诉编译器启用C++11。与此类似，我可能也要传递其他FLAGS给编译器，怎么办？
答案是：设置CMAKE_CXX_FLAGS变量
加上：set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") # c++11
也就是在CMakeLists.txt中加入set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")即可。
安装vscode
打开c++文件后，会提示装对应的代码高亮插件，我把它推荐的插件全装了。
有的include它会提示一个小灯泡，此时按照它的提示将这些include加到 .json 的配置文件里就行了，这样就能更好滴提示补全和跳转了。
貌似有个插件用clang解析的？所以一直提示装clang，我在系统里装了clang之后。就没有提示了。
森博让我装了vs icon很爽。